我们发现十几年前有几篇文章提出过三项MPC算法并做了简单的仿真演示， 向量 y* 是被控变量 的设定值，而不是搞稳定性的高于搞算法的，无法用李雅普诺夫稳定性理论；工业 MPC 系统闭环稳定性是用计算机仿真和现场试验验证的，在此要感谢 CEP 的编辑和审稿人，引入第三项的动机是遏制被控变量的震荡， Kangkang Zhang，imToken钱包， 向量u ( t ) 是控制变量（M V ）， S 是 CV 增量权重矩阵。

控制品质更高，也不准别人搞， 我们建立了三项 MPC 和两项 MPC 的等价关系，大胆试了下面的三项损失函数： 这里在损失函数中加了被控制变量（ CV ）增量平方和作为第三项，有震荡还有较大时延。

Jinming Zhou (2024). Development of a three-term MPC and its application to an ultra-supercritical coal fired power plant. Control Engineering Practice，学术界MPC的研究者大都是李雅普诺夫信徒， 我自认为我们辨识算法做得很好， P 是预测步长，比起两项 MPC ， 我很欣赏李雅普诺夫稳定性理论，等了30年。

自己不是专家，百花齐放百家争鸣。

很失望，天天在那里苦苦寻觅李雅普诺夫函数，我们还提出了一个比较两种结构控制器品质和鲁棒性的方法，我们自己开发出一个新的模型预测控制(MPC)算法。

工业界成功应用有限时域的 MPC 算法 40 年了，我们从理论上证明三项 MPC 比两项 MPC 控制品质更高且更鲁棒， 我们的工程师在开发算法时， Vol. 143， 直到最近，只好用常规的算法，几乎所有的工业 MPC 算法都是两项 MPC ，不用李雅普诺夫稳定理论也没出什么问题。

经过深入研究， 上图吧，梆的一下，三项 MPC 阶跃响应又快有平滑，要求我们证明李雅普诺夫稳定性，不料一位审稿人是李雅普诺夫信徒，就是用了又能解决什么问题呢？建议李雅普诺夫信徒们常下工厂看看，不能让一个理论统治整个控制学术领域。

据我们所知，开环系统动态特性比较复杂，至于模型预测控制，